Jediný způsob, jak se vyhnout zámku kardanu, je použít k reprezentaci rotací quaternion místo euler. … Quaternion je 4D zobrazení, které představuje 3D rotaci, proto stačí vyhnout se nejasnostem, zatímco euler je 3D zobrazení a nejednoznačnost kardanového zámku v tomto zobrazení nelze odstranit.
Řeší quaterniony zámek kardanu?
Přesně stejné chování získáme, pokud matice vyměníme za čtveřice. … Toto je systém Eulerových úhlů, který používá čtveřice k reprezentaci a aplikaci rotací, a proto také trpí zámkem kardanu.
Jak se zbavím zámku kardanu?
Tento problém lze překonat použitím čtvrtého kardanového závěsu, který je aktivně poháněn motorem tak, aby byl zachován velký úhel mezi osami závěsu naklánění a vybočení. Dalším řešením je otočit jeden nebo více kardanových závěsů do libovolné polohy, když je detekován zámek kardanu, a tím resetovat zařízení.
Proč je zámek gimbalu problém?
Problém se zámkem kardanového závěsu lze vyřešit přidáním nadbytečného stupně volnosti v ve formě dalšího kardanového závěsu, dalšího kloubu v robotické paži atd. Jak jste poukázal ven, problém je v singularitě na pólech reprezentace.
Jsou zámky kardanu špatné?
Pokud se tedy kardanové závěsy „uzamknou“do sebe, již nemáte možnost sdělit svou orientaci, a tím pádem je vaše schopnost navigacezničeno.
